现代竖琴都是落地式的,形状巨大,音域与钢琴相仿。此种乐器能改进成今天的模式,主要应归功于19世纪的制琴家S.厄拉尔德,他把原先的单踏板竖琴改成双踏板竖琴,这一改进大大扩展了竖琴的演奏能力,此后又有人在这种双踏板竖琴的基础上改制成半音竖琴。
竖琴有许多独奏曲。为单踏板竖琴写曲的主要作曲家有格龙姆福尔茨(J. B. Grumpholtz)、杜塞克(J. L. Dusseck)和路易·斯波尔(Louis Spor)。19世纪时的独奏曲多数是为业余爱好者在家庭的客所里演奏的,但也有杰出的作曲家如:E.佩里什·阿尔瓦尔斯(E. Parish Alvars, 1808-1849)。他把许多新技术用于双踏板竖琴演奏的乐曲中。这对发展竖琴的演奏产生了很大影响。他发表了80多首竖琴曲,其中包括有两首协奏曲与为两架竖琴写的小协求全责备曲等。德彪西、拉威尔等作曲家亦写了不少竖琴独奏曲。